解释代码Affine3f transform = Affine3f::Identity();//仿射变换矩阵实际上就是:平移向量+旋转变换组合而成,可以同时实现旋转,缩放,平移等空间变换。 float theta = M_PI; // Arc angle //相机拍的图像是倒着的,上下颠倒 // Rotate theta = 180 ° on the X axis transform.rotate(AngleAxisf(theta, Vector3f::UnitX())); // Execute the transformation and save the result in the newly created transformed _ cloud pcl::transformPointCloud(*cloud_Remove_curtain, *cloud_truing, transform); PointXYZRGB minPt, maxPt; getMinMax3D(*cloud_truing, minPt, maxPt);、
时间: 2023-06-02 15:04:36 浏览: 82
这段代码实现的功能是对点云进行空间变换,包括旋转、缩放和平移。其中通过Affine3f::Identity()创建一个单位矩阵,代表空间变换前的状态。然后对该矩阵进行旋转变换,沿X轴旋转180度,使图像上下翻转。最后通过pcl::transformPointCloud()函数执行空间变换,并将结果保存在新的点云数据中。通过getMinMax3D()函数可以获取变换后的点云中的最小和最大坐标值。
相关问题
Eigen::Affine3f::Identity()
`Eigen::Affine3f::Identity()` 是一个函数,用于创建一个单位矩阵,即一个没有进行任何平移、旋转和缩放变换的变换矩阵。在 PCL 中,它通常用于定义一个初始的变换矩阵,然后根据需要进行修改,例如进行平移、旋转等变换。
`Eigen::Affine3f` 是 Eigen 库中的一个类,用于表示三维仿射变换矩阵。它包含了一个 4x4 的矩阵,可以表示平移、旋转、缩放等几何变换。`Eigen::Affine3f::Identity()` 返回的是一个单位矩阵,表示没有进行任何几何变换。
下面是一个示例代码,用于创建一个初始的变换矩阵:
```c++
#include <pcl/common/transforms.h>
// 创建一个单位矩阵
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
// 对变换矩阵进行平移和旋转
transform.translation() << 1.0, 2.0, 3.0;
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI / 4, Eigen::Vector3f::UnitY()));
// 使用变换矩阵对点云进行变换
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点云数据到 cloud 中
// ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_transformed (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud_transformed, transform);
// cloud_transformed 中保存了变换后的点云数据
```
在这个示例中,我们首先创建一个单位矩阵 `transform`,然后对它进行了平移和旋转变换。最后,使用 `pcl::transformPointCloud()` 函数对点云进行变换,并将变换后的点云保存到 `cloud_transformed` 中。
Eigen::Affine3f
Eigen::Affine3f 是 Eigen 库中的一个类,用于表示 3D 空间中的仿射变换矩阵。它是一个 4x4 的浮点矩阵,可以表示平移、旋转、缩放和剪切等仿射变换。Eigen::Affine3f 类提供了许多方法,如平移、旋转、缩放、剪切、逆矩阵、转置等。它还支持矩阵乘法和向量乘法,可以非常方便地进行复杂的仿射变换。在计算机图形学和机器人学等领域,Eigen::Affine3f 类广泛应用于三维空间中的变换和运动学计算。