pcl::transformVector的用法

pcl::transformVector是PCL库中的一个函数，主要用于对一个向量进行仿射变换，返回变换后的向量。

函数定义如下：

void pcl::transformVector(const Eigen::Vector3f &p, Eigen::Vector3f &q, const Eigen::Affine3f &transformation)

参数解释：

- p：输入的向量，类型为Eigen::Vector3f。
- q：输出的向量，类型为Eigen::Vector3f。
- transformation：表示变换的矩阵，类型为Eigen::Affine3f。

使用方法如下：

#include <pcl/common/transforms.h>

Eigen::Vector3f p(1.0, 2.0, 3.0); //输入向量
Eigen::Vector3f q; //输出向量
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity(); //单位矩阵

transform.translation() << 1.0, 1.0, 1.0; //平移向量
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI / 4, Eigen::Vector3f::UnitZ())); //绕Z轴旋转45度

pcl::transformVector(p, q, transform); //对向量p进行仿射变换

std::cout << "Transformed vector: " << q << std::endl; //输出变换后的向量

上述代码将向量p进行平移和旋转变换后，得到变换后的向量q，并输出结果。

注意，使用该函数需要引入头文件：

#include <pcl/common/transforms.h>