如何把pcl::PointCloud<pcl::PointXYZINormal>转成pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

将`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZINormal>`转换成`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>`，主要是要去除每个点的法线信息，只保留位置(x,y,z)和强度(intensity)信息。你可以使用PCL库提供的成员函数来完成这个过程。假设你已经有了一个名为`normal_cloud`的`PointXYZINormal`类型的点云，转换步骤如下：

// 创建一个新的PointXYZI类型点云对象作为结果
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> intensity_cloud;

// 使用循环遍历normal_cloud中的每一个点
for (size_t i = 0; i < normal_cloud.size(); ++i)
{
    // 获取PointXYZINormal中的XYZ位置和强度信息
    pcl::PointXYZINormal p = normal_cloud[i];
    pcl::PointXYZI pi;
    
    // 将XYZ和强度复制到新的PointXYZI结构体中
    pi.x = p.x;
    pi.y = p.y;
    pi.z = p.z;
    pi.intensity = p.normals[0].z; // 使用法线的Z分量作为强度

    // 添加新的PointXYZI点到新点云
    intensity_cloud.push_back(pi);
}

这里假设法线信息存储在`.normals`数组中，通常情况下，强度是基于深度或其他传感器测量值计算得到的，所以可以直接使用法线的一个分量作为强度。