pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr filtered_scan_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>()); 什么意思
时间: 2024-06-14 11:06:32 浏览: 25
引用[1]中提到了两种数据结构:pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。它们是点云库(Point Cloud Library,简称PCL)中用于表示点云数据的两种不同的数据结构。
- pcl::PCLPointCloud2::Ptr是一种通用的点云数据结构,可以存储任意类型的点云数据。它是一个指向pcl::PCLPointCloud2对象的指针,pcl::PCLPointCloud2对象包含了点云的数据和元数据。
- pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>是一种特定类型的点云数据结构,用于存储三维空间中的点云数据。它包含了每个点的三个坐标(x、y、z)。
在你提供的代码中,`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr filtered_scan_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>())`的意思是创建了一个指向pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>对象的指针filtered_scan_ptr,并将其初始化为空的点云数据。
这段代码创建了一个名为filtered_scan_ptr的指针,指向一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>对象,该对象用于存储带有强度信息的三维点云数据。通过使用`new`关键字,我们为filtered_scan_ptr分配了内存,并将其初始化为空的点云数据。
相关问题
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pointcloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());去掉小于2m以下的点,给出C++代码
Sure! Here is the C++ code to remove points below 2m from a pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr named "pointcloud_in":
```cpp
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr removePointsBelow2m(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_in)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
for (const auto& point : cloud_in->points)
{
if (point.z >= 2.0) // Check if the point's z-coordinate is greater than or equal to 2m
{
cloud_out->points.push_back(point);
}
}
cloud_out->width = cloud_out->points.size();
cloud_out->height = 1;
cloud_out->is_dense = true;
return cloud_out;
}
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pointcloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
// Populate the point cloud with data
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pointcloud_filtered = removePointsBelow2m(pointcloud_in);
// Use the filtered point cloud
return 0;
}
```
In this code, the `removePointsBelow2m` function takes a `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr` as input and returns a new filtered point cloud where points below 2m are removed. The function iterates over each point in the input cloud and checks if its z-coordinate is greater than or equal to 2.0. If it is, the point is added to the output cloud.
Please note that you need to populate the `pointcloud_in` with actual data before calling the `removePointsBelow2m` function.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud 赋值点个数为100 C++
在C++中,`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud` 是一个指向 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 类型的智能指针。用于管理一个点云对象的内存,并提供对该对象的访问和操作。
要将 `filtered_cloud` 赋值为包含100个点的点云,可以按照以下步骤进行操作:
1. 创建一个新的 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 对象,命名为 `cloud`。
2. 使用 `resize()` 函数将 `cloud` 的大小调整为100,以容纳100个点。
3. 将 `cloud` 赋值给 `filtered_cloud`。
下面是示例代码:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建智能指针
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *filtered_cloud; // 获取指针指向的对象引用
cloud.resize(100); // 调整点云大小为100
// 对点云进行操作,例如赋值坐标等...
```
请注意,这只是一个示例,实际上你可能需要根据你的具体需求对点云进行更详细的操作。