// 滤波 pcl::PassThrough<PointT> pass; pass.setFilterFieldName("z"); pass.setFilterLimits(0, 1.5); pass.setInputCloud(filtered_cloud); PointCloud::Ptr pass_filtered_cloud(new PointCloud); pass.filter(*pass_filtered_cloud);

这段代码是使用 PCL 库中的 PassThrough 滤波器对点云数据进行过滤。具体来说，通过 setFilterFieldName() 方法设置要过滤的字段名称（这里是 "z"），再通过 setFilterLimits() 方法设置过滤的上下限（这里是 0 和 1.5），接着 setInputCloud() 方法将要过滤的点云数据传入滤波器中，使用 filter() 方法对其进行滤波，最后将滤波后的点云数据保存到 pass_filtered_cloud 中。这段代码的作用是将点云数据中 z 值小于 0 或大于 1.5 的点过滤掉，只保留 z 值在 0 到 1.5 之间的点。