pcl::PassThrough滤波器用法

pcl::PassThrough滤波器是一种基于范围的滤波器，它可以通过设置一个范围来过滤掉点云数据中超出这个范围的点。它主要用于去除点云数据中的离群点或者将点云数据截取在某一范围内。

使用pcl::PassThrough滤波器的步骤如下：

1. 从点云库中引入pcl::PassThrough类。

   #include <pcl/filters/passthrough.h>

2. 创建一个pcl::PassThrough对象。

   pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;

3. 设置输入点云数据。

   pass.setInputCloud(cloud);

4. 设置要过滤的维度和范围。

   pass.setFilterFieldName("z");  // 过滤z维度
   pass.setFilterLimits(0.0, 1.0); // 过滤范围为[0.0,1.0]

5. 执行过滤操作。

   pass.filter(*cloud_filtered);

完整示例代码如下：

#include <pcl/filters/passthrough.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 创建过滤器对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
    pass.setInputCloud(cloud);

    // 设置过滤维度和范围
    pass.setFilterFieldName("z");
    pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);

    // 执行过滤操作
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pass.filter(*cloud_filtered);

    // 保存过滤后的点云数据
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *cloud_filtered);

    return 0;
}

上述代码将会从名为“input.pcd”的文件中加载点云数据，然后过滤掉z维度不在[0.0,1.0]范围内的点，最后将过滤后的点云数据保存到名为“output.pcd”的文件中。