``` pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud```编写一个条件滤波，过滤前方x5米外以及左右侧方y3米以外以及z方向3米以外的点云

要编写一个条件滤波器，我们需要创建一个`pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ>`对象并设置相应的参数来过滤指定范围内的点。这里是一个示例：

// 创建一个PassThrough对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;

// 设置输入点云
pass.setInputCloud(cloud);

// 定义过滤字段（通常为XYZ坐标）
pass.setFilterFieldName("x");
pass.setFilterFieldName("y");
pass.setFilterFieldName("z");

// 设置每个轴上的过滤范围
pass.setFilterLimits(-5.0, 5.0); // x轴范围为-5到5米
pass.setFilterLimits(-3.0, 3.0); // y轴范围为-3到3米
pass.setFilterLimits(0.0, 3.0);   // z轴范围为0到3米

// 执行滤波
pass.filter(*cloud_filtered);

这段代码首先创建了一个`pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ>`对象，然后设置了输入云为`cloud`，并将过滤字段设为x、y和z。接着，我们指定了每个坐标轴的过滤范围，即x轴上允许的点距离中心点最多5米，y轴上最多3米，z轴上必须在0米以上但不超过3米。最后，调用`pass.filter()`函数应用这些过滤条件。