pcl::PassThrough滤波器可以过滤指定yaw角的点云吗

`pcl::PassThrough` 过滤器可以对点云数据进行限定范围过滤，但是不能直接过滤指定yaw角的点云。如果需要过滤指定yaw角的点云，可以通过以下步骤实现：

1. 将点云转换到某个参考坐标系下。
2. 计算每个点相对于参考坐标系的yaw角。
3. 使用 `pcl::PassThrough` 过滤器对yaw角在指定范围内的点云进行过滤。

其中第2步中，可以使用 `pcl::getAngle3D` 函数计算点云相对于参考坐标系的yaw角。具体实现可以参考以下代码：

// 定义一个欧拉角变量存储点云的欧拉角
Eigen::Vector3f euler;

// 将点云转换到某个参考坐标系下
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_transformed (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud (*cloud_in, *cloud_transformed, transform);

// 计算每个点相对于参考坐标系的yaw角
for (size_t i = 0; i < cloud_transformed->size (); ++i)
{
  const pcl::PointXYZ& pt = cloud_transformed->points[i];
  euler = pt.getVector3fMap ().cast<float>().eulerAngles(0, 1, 2);
  float yaw = euler[2] * 180 / M_PI; // 弧度转角度
}

第3步中，可以设置 `pcl::PassThrough` 过滤器的 `setFilterFieldName` 函数为yaw角度字段，然后调用 `setFilterLimits` 函数设置过滤范围。具体实现可以参考以下代码：

// 过滤yaw角在[-90, 90]之间的点云
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud (cloud_transformed);
pass.setFilterFieldName ("yaw");
pass.setFilterLimits (-90.0, 90.0);
pass.filter (*cloud_out);