pcl::PassThrough滤波器怎么去除一些明显位置相同的重复点

`pcl::PassThrough`滤波器是一个点云处理工具，在Point Cloud Library (PCL)中用于保留通过特定空间范围内的点，并移除那些不符合条件的点，比如重复的位置点。要使用它去除重复位置的点，你需要设置一个阈值范围，通常基于某种距离度量，如Euclidean距离。步骤如下：

1. 首先，创建一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`或者其他类型的点云数据结构。
2. 安装并包含`pcl/filters/pass_through.h`头文件来使用`pcl::PassThrough`滤波器。
3. 创建一个`pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ>`对象，例如：

   pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> passThrough;

4. 设置滤波器的工作空间（即判断距离的范围），例如只保留距离原点1米内的点：

   passThrough.setInputCloud(point_cloud);
   passThrough.setFilterFieldName("x");
   passThrough.setFilterLimits(-1.0, 1.0); // 或者其他坐标轴方向

5. 如果你想基于所有三个坐标轴的欧几里得距离去重，则可以使用点的整个坐标作为过滤字段：

   passThrough.setFilterFieldName("point"); // 使用整个点
   passThrough.setFilterLimitsNegative(false); // 因为距离可能是正的，不需要反转

6. 执行滤波操作：

   passThrough.filter(*output_cloud);

7. `output_cloud`就是经过处理，移除了重复位置点的新点云。