pcl库中,可以过滤指定yaw角范围内的点云吗
时间: 2023-10-01 14:09:07 浏览: 40
是的,可以使用PCL库中的滤波器来过滤指定yaw角范围内的点云。具体来说,你可以使用`pcl::PassThrough`滤波器进行过滤。你需要设置过滤器的`filterFieldName`参数为“yaw”(或者你自己的yaw角度字段名称),然后设置`filterLimits`参数为你要过滤的yaw角度范围。下面是一个示例代码:
```cpp
#include <pcl/filters/passthrough.h>
// ... 读入点云数据 ...
// 创建过滤器对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud (cloud); // 设置输入点云
pass.setFilterFieldName ("yaw"); // 设置过滤的字段名称
pass.setFilterLimits (min_yaw, max_yaw); // 设置过滤的yaw角度范围
pass.filter (*filtered_cloud); // 执行过滤操作,并将结果保存到filtered_cloud中
```
在这个示例中,`min_yaw`和`max_yaw`分别表示你想要保留的最小和最大yaw角度值。`filtered_cloud`是过滤后的点云结果。
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