pcl官网上的passthrough的滤波实例

PCL（Point Cloud Library，点云库）是一个用于处理3D点云数据的开源库，它提供了一系列强大的滤波和分割算法，包括passthrough滤波器。Passthrough滤波主要用于基于特定条件选择或剔除某些范围内的点。

在PCL官网或其他教程中，关于passthrough滤波的实例通常会演示如何通过设置阈值来保留或丢弃超出指定XYZ坐标范围的点。例如，如果你想保留所有Z坐标大于0的点，可以按照以下步骤操作：

// 引入必要的头文件
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

// 假设已经有一个PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的点云cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;

// 设置过滤范围，这里只保留Z轴大于0的点
pass.setInputCloud(cloud);
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(0, std::numeric_limits<double>::max());

// 应用过滤
pass.filter(*cloud_filtered);

// 现在cloud_filtered包含了满足条件的点

在这个例子中，`setFilterFieldName`设置了要比较的字段（这里是Z坐标），`setFilterLimits`指定了该字段的范围。你可以根据需要调整这个范围。