pcl::MedianFilter中值滤波

pcl::MedianFilter是一个基于中值滤波的滤波器，它可以应用于点云数据、深度图像等三维数据。中值滤波是一种常见的非线性滤波方法，它的原理是用一个像素点周围的像素值的中位数来代替该像素点的值，从而达到去除噪声、保留边缘等效果。在点云数据中，中值滤波可以去除离群点，平滑点云数据。

pcl::MedianFilter的使用非常简单，只需要创建一个pcl::MedianFilter对象，然后调用其apply()方法即可对点云数据进行中值滤波。示例代码如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点云数据
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

// 创建MedianFilter对象
pcl::MedianFilter<pcl::PointXYZ> median_filter;
// 设置半径为5个像素
median_filter.setWindowSize(5);
// 应用滤波器
median_filter.setInputCloud(cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
median_filter.filter(*filtered_cloud);

// 保存滤波后的点云数据
pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);

在上述示例代码中，我们首先加载了一个点云数据，然后创建了一个pcl::MedianFilter对象，设置了滤波器的半径为5个像素，最后调用了apply()方法对点云数据进行中值滤波。滤波后的点云数据保存在了filtered_cloud中，可以使用pcl::io::savePCDFile()方法将其保存为PCD文件。