pcl中 Pass Through算法怎么用

在PCL中，Pass Through算法可以通过以下步骤使用：

1.创建一个PassThrough对象：

pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;

2.设置输入点云：

pass.setInputCloud (cloud);

3.设置过滤范围：

pass.setFilterFieldName ("z"); // 滤波的维度
pass.setFilterLimits (0.0, 1.0); // 范围

4.执行滤波：

pass.filter (*cloud_filtered);

完整代码示例：

#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 读取点云数据
  pcl::PCDReader reader;
  reader.read<pcl::PointXYZ> ("input_cloud.pcd", *cloud);

  // 创建一个PassThrough对象
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;

  // 设置输入点云
  pass.setInputCloud (cloud);

  // 设置过滤范围
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);

  // 执行滤波
  pass.filter (*cloud_filtered);

  // 保存滤波结果
  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write<pcl::PointXYZ> ("output_cloud.pcd", *cloud_filtered, false);

  return (0);
}