pyrosbag读取bag文件gps数据并保存

下面是使用pyrosbag读取bag文件中的GPS数据并保存为CSV文件的示例代码：

import rosbag
import csv

bag_file = 'example.bag'
gps_topic = '/gps_topic'

with rosbag.Bag(bag_file, 'r') as bag:
    with open('gps_data.csv', 'w') as csvfile:
        writer = csv.writer(csvfile)
        writer.writerow(['timestamp', 'latitude', 'longitude'])

        for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[gps_topic]):
            writer.writerow([t.to_nsec(), msg.latitude, msg.longitude])

首先，我们需要指定bag文件路径和GPS数据的ROS话题。然后，我们通过rosbag.Bag()方法打开bag文件，并使用with语句来自动关闭文件。接下来，我们打开一个CSV文件，并使用csv.writer()方法创建一个写入器。在写入器的第一行中，我们指定了三个列：时间戳、纬度和经度。然后，我们使用bag.read_messages()读取所有的GPS数据，并将数据写入CSV文件中。在每次迭代中，我们将时间戳转换为纳秒并将其作为第一列写入CSV文件中，然后将GPS数据的纬度和经度作为第二和第三列写入CSV文件中。

请注意，这只是一个示例代码，你需要根据你的实际情况修改代码。