pyrosbag.bag读取bag文件中的gps信息并保存
时间: 2024-01-11 21:05:47 浏览: 76
可以使用ROS中的Python库`rospy`和`rosbag`来读取bag文件中的GPS信息,并将其保存到文本文件中。
以下是一个示例代码:
```python
import rospy
import rosbag
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
def read_bag_gps(bag_file, output_file):
with rosbag.Bag(bag_file, 'r') as bag:
with open(output_file, 'w') as f:
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/gps/fix']):
# 获取GPS信息
lat = msg.latitude
lon = msg.longitude
# 将GPS信息写入文件中
f.write("{},{}\n".format(lat, lon))
if __name__ == '__main__':
bag_file = 'path/to/bagfile.bag'
output_file = 'path/to/output_file.txt'
read_bag_gps(bag_file, output_file)
```
在这个例子中,我们使用`rosbag.Bag`来打开bag文件,然后使用`read_messages`方法读取`/gps/fix`话题中的消息。我们从消息中提取`latitude`和`longitude`信息,并将其写入文本文件中。
请注意,这个代码需要安装ROS和相关的Python库。
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