tum数据集的.bag文件怎么解压

要解压ROS bag文件，需要使用ROS中的命令行工具`rosbag`，具体步骤如下：

1. 打开终端，进入到包含`.bag`文件的目录中；
2. 输入以下命令解压`.bag`文件：

   rosbag decompress filename.bag

其中，`filename.bag`是你要解压的文件名，可以根据实际情况修改。

3. 等待解压完成，解压后的文件会保存在同名的`.bag.active`文件中。

注意：在解压之前，需要确认已经安装了ROS环境，并且已经配置好了ROS的环境变量。如果还没有安装，请先安装ROS。