LeGO-LOAM运行KITTI数据集

### 加载和运行 KITTI 数据集于 LeGO-LOAM

#### 准备工作环境
为了确保能够顺利加载并运行 KITTI 数据集，在开始之前需确认已安装 ROS (Robot Operating System)，并且已经成功编译了 LeGO-LOAM 的源代码。

#### 下载 KITTI 数据集
由于官方下载可能存在困难，建议通过提供的百度网盘链接获取所需的数据集[^1]。完成下载之后，解压文件到指定目录下以便后续处理。

#### 将 KITTI 数据转换为 rosbag 文件
LeGO-LOAM 接受 rosbag 格式的输入数据来执行 SLAM 过程。因此需要先利用 `lidar2rosbag_KITTI` 工具将原始的 KITTI 数据转化为 ros bag 形式。此工具通常由社区维护者提供脚本支持，具体命令如下所示：

cd path_to_lidar2rosbag_kitti_tool/
./convert.sh /path/to/kitti/dataset/folder output_rosbag_file.bag

上述命令中的 `/path/to/kitti/dataset/folder` 应替换为实际存储 KITTI 数据的位置；而 `output_rosbag_file.bag` 则是要生成的目标 RosBag 文件名。

#### 启动 LeGO-LOAM 并播放 RosBag 文件
当准备好 RosBag 文件后，可以启动 LeGO-LOAM 和 RVIZ 来观察算法的效果。以下是推荐的操作流程：

roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play --clock output_rosbag_file.bag

此时应该可以在 RVIZ 中看到地面实况(Ground Truth, GT)轨迹以及 LeGO-LOAM 实时估计出来的路径，并且经过优化后的最终结果也会被展示出来[^2]。

#### 结果保存与评估
实验结束后，如果希望保留此次测试的结果，则可按照以下方式操作：
创建一个新的文件夹用于存放所有的输出文档，例如命名为 results 。在这个新建立的文件夹内会有一个子文件夹叫做 00 ，其中包含了名为 00.txt 的文本文件用来记录本次试验所得到的姿态信息[^3]。

对于进一步分析这些姿态数据，可能还需要借助专门软件如 EVO 对其进行定量评价，这涉及到把 KITTI 提供的真实值转成 TUM 坐标系下的格式再同 LeGO-LOAM 输出做对比。