ORb-SLAM3跑单目数据集

### 如何使用 ORB-SLAM3 处理单目摄像头数据集

为了使 ORB-SLAM3 能够处理单目摄像头的数据集，需按照特定流程准备环境并执行相应命令。确保已成功安装 ORB-SLAM3 及其依赖项[^2]。

#### 准备工作
确认已经完成 ORB-SLAM3 的编译与构建过程。这通常涉及下载项目源码、赋予脚本可执行权限以及通过 `./build.sh` 构建整个工程。

#### 配置参数文件
针对单目相机设置专门的 YAML 参数配置文件。此文件定义了诸如图像分辨率、内参矩阵等重要属性。对于单目模式下的 SLAM 应用程序而言，这些参数至关重要以实现精确的地图创建和定位功能。

%YAML:1.0
Camera.fx: 718.856
Camera.fy: 718.856
Camera.cx: 607.1928
Camera.cy: 185.2157
...

上述片段展示了部分典型的相机内部参数设定示例[^1]。

#### 运行单目序列
启动 ORB-SLAM3 并加载指定路径下存储的 ROS bag 文件或其他格式视频流作为输入源来模拟实时采集到的画面帧。下面给出了一条用于调用带有单目传感器支持版本的应用实例：

rosrun orb_slam3_ros mono_tum vocab.txt settings.yaml /path/to/dataset.bag

这条指令指定了词汇表位置 (`vocab.txt`) 和之前提到过的相机参数文件 (`settings.yaml`) ，同时还提供了要解析的数据包地址 `/path/to/dataset.bag` 。注意这里的具体文件名应当替换为实际使用的资源名称。