ros之读取rosbag并保存到新rosbag

要读取rosbag并保存到新的rosbag文件，你可以使用ROS提供的Python API来实现。首先，你需要导入rosbag库并加载要读取的rosbag文件。你可以按照以下方式进行操作：

import rosbag

input_bag_file = '/your/path/xxx.bag'
output_bag_file = '/your/path/new_xxx.bag'

input_bag = rosbag.Bag(input_bag_file, "r")
output_bag = rosbag.Bag(output_bag_file, "w")

for topic, msg, t in input_bag.read_messages():
    # 在这里对消息进行处理或者筛选
    # 然后将消息写入新的rosbag文件
    output_bag.write(topic, msg, t)

input_bag.close()
output_bag.close()

在上述代码中，我们首先导入rosbag库并指定输入和输出的rosbag文件路径。然后，我们使用`rosbag.Bag`函数分别打开输入和输出的rosbag文件。接下来，我们使用`read_messages`函数遍历输入的rosbag文件中的所有消息。你可以在循环中对消息进行处理或筛选，然后使用`write`函数将消息写入新的rosbag文件。最后，记得关闭输入和输出的rosbag文件。

请注意，上述代码只是一个示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。同时，确保你已经安装了ROS和rosbag库，并且将路径替换为你自己的文件路径。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [【python/ros】python小程序实现rosbag数据包解析保存](https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/125126722)[target="_blank"] [.reference_item]
- *2* [【python/ros】python小程序实现rosbag数据包解析保存](https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/125126722)[target="_blank"] [.reference_item]
- *3* [【python/ros】python小程序实现rosbag数据包解析保存](https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/125126722)[target="_blank"] [.reference_item]
[ .reference_list ]