this_cost = dist + T.v(i).cost; if this_cost < tmp_cost
时间: 2024-03-04 08:51:52 浏览: 19
这段代码是在RRT算法中的路径选择部分。它的作用是对于在当前搜索范围内找到的符合要求的节点,计算从树的起点到该节点的距离(即该节点的代价值),并与之前搜索到的所有节点的代价值进行比较,选择代价值最小的节点作为新节点的父节点。其中,tmp_cost是之前搜索到的所有节点的代价值的最小值,this_cost是当前搜索到的节点的代价值。
相关问题
优化这行代码: %step5.父节点重选择,在给定半径里面选择父节dian for i = i:size(T.v,2) dist = sqrt((Pnew(1) - T.v(i).x)^2 + (Pnew(2) - T.v(i).y)^2); if dist <= r %处理在给定园范围里面的 this_cost = dist + T.v(i).cost; if this_cost < tmp_cost %判断是否有障碍物 this_p = [T.v(i).x,T.v(i).y]; if iscollision2(this_p,Pnew,dist,Img) continue; end tmp_cost = this_cost; minInd = i; end end end
同样可以使用向量化运算,将循环改为矩阵运算:
dis = sqrt((Pnew(1) - [T.v(:).x]').^2 + (Pnew(2) - [T.v(:).y]').^2);
valid_ind = find(dis <= r);
for i = valid_ind
this_cost = dis(i) + T.v(i).cost;
if this_cost < tmp_cost
this_p = [T.v(i).x,T.v(i).y];
if iscollision2(this_p,Pnew,dis(i),Img)
continue;
end
tmp_cost = this_cost;
minInd = i;
end
end
这样可以使代码更加简洁高效。
优化这行代码: %step7.重连接,以Pnew为父节点 for i = i:size(T.v,2)-1 dist = sqrt((Pnew(1) - T.v(i).x)^2 + (Pnew(2) - T.v(i).y)^2); if dist < r && i ~= minInd %计算当前点经过Pnew的代价,如果更小就更新 this_cost = dist + tmp_cost; if this_cost < T.v(i).cost %如果没有发生碰撞 this_p = [T.v(i).x,T.v(i).y]; if iscollision2(this_p,Pnew,dist,Img) continue; end T.v(i).cost = this_cost; T.v(i).xPre = Pnew(1); T.v(i).yPre = Pnew(2); T.v(i).indPre = k; end end end
同样可以使用向量化运算,将循环改为矩阵运算:
dis = sqrt((Pnew(1) - [T.v(:).x]').^2 + (Pnew(2) - [T.v(:).y]').^2);
valid_ind = find(dis < r & (1:length(T.v) ~= minInd));
for i = valid_ind
this_cost = dis(i) + tmp_cost;
if this_cost < T.v(i).cost
this_p = [T.v(i).x,T.v(i).y];
if iscollision2(this_p,Pnew,dis(i),Img)
continue;
end
T.v(i).cost = this_cost;
T.v(i).xPre = Pnew(1);
T.v(i).yPre = Pnew(2);
T.v(i).indPre = k;
end
end
这样可以使代码更加简洁高效。
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