排爆小车代码

以下是一个简单的排爆小车代码，可以控制小车前进、后退、左转、右转，并且可以通过遥控器控制小车的运动：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import os
 
# 定义引脚
ENA = 33  # 左电机使能引脚
IN1 = 35  # 左电机控制引脚1
IN2 = 37  # 左电机控制引脚2
ENB = 36  # 右电机使能引脚
IN3 = 38  # 右电机控制引脚1
IN4 = 40  # 右电机控制引脚2
 
# 设置引脚模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
 
# 设置电机默认速度为0
pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA, 100)
pwm_ENA.start(0)
pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB, 100)
pwm_ENB.start(0)
 
# 控制小车前进
def forward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
 
# 控制小车后退
def backward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
 
# 控制小车左转
def turn_left():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
 
# 控制小车右转
def turn_right():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
 
# 停止小车
def stop():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(0)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(0)
 
# 清理GPIO资源
def clean_up():
    GPIO.cleanup()
 
# 接收遥控器信号
def receive_signal():
    os.system("mode  com3:baud=9600  parity=N  data=8  stop=1")
    ser = serial.Serial("com3", 9600, timeout=0.5)
    while True:
        data = ser.read(2)
        if len(data) == 2:
            a, b = data
            if a == 0xff and b == 0x0d:
                data = ser.read(5)
                if len(data) == 5:
                    return data

使用该程序代码，我们可以通过遥控器控制小车的运动。在使用之前，需要将遥控器与树莓派进行配对，并且正确连接小车的电机和引脚。注意，在遥控器信号接收之后，需要进行解析，根据不同的信号控制小车的运动。