独轮车电机的加速度和小车的倾角成正比的代码
时间: 2024-03-12 15:42:55 浏览: 25
独轮车的控制一般使用PID控制器,其中的P(比例)、I(积分)和D(微分)参数可以根据实际情况进行调整。在这里,我们可以通过调整比例参数来实现电机加速度和小车倾角的正比关系。具体实现代码如下所示:
```
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <PID_v1.h>
#include <Motor.h>
// 初始化IMU模块
Adafruit_MPU6050 mpu;
// 定义PID控制器参数
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1;
PID pid(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
// 定义电机控制引脚
Motor motor(9, 10);
void setup() {
// 初始化串口
Serial.begin(9600);
// 初始化IMU模块
if (!mpu.begin()) {
Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
while (1) {
delay(10);
}
}
// 设置PID控制器参数
Setpoint = 0;
Input = 0;
pid.SetMode(AUTOMATIC);
pid.SetOutputLimits(-255, 255);
// 设置电机控制引脚
motor.setSpeed(0);
}
void loop() {
// 读取IMU模块数据
sensors_event_t accel, gyro;
mpu.getEvent(&accel, &gyro);
// 计算小车倾角
float angle = atan2(-accel.acceleration.x, accel.acceleration.y) * 180 / PI;
// 设置PID控制器输入
Input = angle;
// 运行PID控制器
pid.Compute();
// 控制电机加速度
int speed = Output * abs(angle) / 90;
motor.setSpeed(speed);
// 输出调试信息
Serial.print("Angle: ");
Serial.print(angle);
Serial.print(", Output: ");
Serial.print(Output);
Serial.print(", Speed: ");
Serial.println(speed);
// 等待一段时间
delay(20);
}
```
在这个例子中,我们使用MPU6050 IMU模块读取小车的倾角,并通过PID控制器控制电机的转速。在设置PID控制器参数时,我们将比例参数Kp设置为2,这意味着电机的加速度和小车的倾角成正比。具体来说,当小车倾角增加时,PID控制器会输出更高的值,从而增加电机的转速,使小车加速。