关于unity的A*算法请用简单的案例与方式教会我

在Unity中使用A*（A-star）算法，通常用于处理角色或NPC的智能寻路。A*是一种启发式搜索算法，用于找到两点之间的最短路径。下面是一个简单的步骤示例：

1. **创建图数据结构**：
首先，你需要将场景中可视的地形（如地面、墙壁等）转换成一个网格图。每个网格节点代表一个平面上的空间点，相邻节点之间表示可达。

2. **定义节点状态**：
每个节点都有一个cost（代价），表示到达该节点所需的步数；g_score（估计成本），表示从起点到当前节点的实际步数；h_score（启发函数），估算从当前节点到目标的直线距离。

3. **初始化**：
对起点赋予g_score=0，其他所有节点g_score设为无穷大。同时设置起点的f_score = g_score + h_score。

4. **搜索循环**：
- 检查f_score最低的节点（即未访问且最有可能达到目标的节点）。
- 如果找到了终点，返回路径。
- 否则，将当前节点标记为已访问，更新其邻居节点的g_score和f_score。
- 再次选择f_score最低的节点作为下一个迭代的目标。

5. **构建路径**：
当找到终点时，回溯整个搜索过程，记录下每个节点，生成从起点到终点的路径列表。

public class AStarPathfinding : MonoBehaviour
{
    public Transform startNode, endNode;
    private List<Vector3> path = new List<Vector3>();

    // ...省略启发函数计算和节点更新部分...

    void FindPath()
    {
        Queue<Vector3> openList = new Queue<Vector3>();
        Dictionary<Vector3, Vector3> closedList = new Dictionary<Vector3, Vector3>();
        
        // 初始化
        openList.Enqueue(startNode.position);
        startNode.gScore = 0;
        startNode.fScore = heuristic(startNode.position, endNode.position);

        while (openList.Count > 0)
        {
            // 获取f_score最小的节点
            var currentNode = GetLowestFScore(openList);

            if (currentNode == endNode.position) // 找到了终点
                CreatePath();
            else
            {
                // 更新邻居节点
                foreach (var neighbor in GetNeighbors(currentNode))
                {
                    var tentativeGScore = currentNode.gScore + 1;

                    if (!closedList.ContainsKey(neighbor) || tentativeGScore < neighbor.gScore)
                    {
                        neighbor.parent = currentNode;
                        neighbor.gScore = tentativeGScore;
                        neighbor.fScore = tentativeGScore + heuristic(neighbor, endNode.position);
                        if (!openList.Contains(neighbor))
                            openList.Enqueue(neighbor);
                        else
                            openList.DequeueAndEnqueue(neighbor, tentativeGScore);
                    }
                }

                closedList.Add(currentNode, currentNode);
                openList.Remove(currentNode);
            }
        }
    }

    private Vector3 GetLowestFScore(Queue<Vector3> openList)
    {
        // 算法细节...
    }

    private List<Vector3> GetNeighbors(Vector3 position)
    {
        // 算法细节...
    }

    private void CreatePath()
    {
        Vector3 current = endNode.position;
        path.Add(endNode.position);
        while (current != null)
        {
            path.Insert(0, current);
            current = current.parent;
        }
    }

    private int heuristic(Vector3 a, Vector3 b)
    {
        // 曼哈顿距离或其他启发函数实现...
    }
}