ubuntu Ublox F9P

### 配置和使用 Ublox F9P GPS 模块

#### 安装必要的依赖库
为了能够在 Ubuntu 上顺利配置和使用 Ublox F9P GPS 模块，需要安装一些基础工具和库文件。可以利用包管理器 `apt` 来完成这些操作。

sudo apt update && sudo apt install -y cmake libusb-1.0-0-dev python3-pip
pip3 install pyserial

#### 设置 CMake 模块路径
对于涉及编译源码的情况，设置合适的 CMake 模块路径有助于找到所需的构建脚本和支持文件[^2]：

set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)

此命令应放置于项目的根目录下的 `CMakeLists.txt` 文件顶部附近位置，确保之后调用的任何自定义模块都能被正确识别到。

#### 连接硬件并测试 PPS 功能
当通过 GPIO 接口连接 ublox 设备时，内核已经具备处理脉冲每秒(PPS)信号的能力[^1]。这意味着如果打算同步时间戳或其他高精度计时应用，则无需额外驱动程序即可实现这一功能。

#### 使用 u-center 软件调试设备
前往开阔地带减少干扰因素影响接收效果，在启动前确认已适当安置外部天线[^3]。打开 U-blox 的官方配置工具——u-center 后，需指定正确的通信端口号以及匹配的数据传输速率来建立与GPS模块之间的联系。

#### 整合 ROS 支持（可选）
如果有意将该传感器集成至机器人操作系统框架下工作的话，考虑到兼容性和稳定性方面的要求，建议基于经过验证版本如 Melodic Morenia 构建项目环境，并按照官方文档指引逐步引入所需组件及其第三方依赖项[^4]。