c++的A*算法伪代码

以下是C++的A*算法伪代码：

// 定义节点结构体
struct Node {
    int x, y; // 节点坐标
    int g, h; // g为起点到该点的实际代价，h为该点到终点的估计代价
    int f; // f = g + h
    bool operator<(const Node& other) const {
        return f > other.f; // 重载小于号，用于优先队列排序
    }
};

// A*算法
int A_star(Node start, Node end) {
    priority_queue<Node> pq; // 优先队列，用于存储待扩展的节点
    unordered_map<int, unordered_map<int, bool>> visited; // 哈希表，用于记录节点是否已经被访问过
    pq.push(start); // 将起点加入优先队列
    visited[start.x][start.y] = true; // 标记起点已经被访问过
    while (!pq.empty()) {
        Node cur = pq.top(); // 取出f值最小的节点
        pq.pop();
        if (cur.x == end.x && cur.y == end.y) { // 如果当前节点是终点，返回起点到终点的代价
            return cur.g;
        }
        for (int i = 0; i < 4; i++) { // 遍历当前节点的四个相邻节点
            int nx = cur.x + dx[i], ny = cur.y + dy[i]; // 计算相邻节点的坐标
            if (nx < 0 || nx >= n || ny < 0 || ny >= m) { // 如果相邻节点越界，跳过
                continue;
            }
            if (visited[nx][ny]) { // 如果相邻节点已经被访问过，跳过
                continue;
            }
            int ng = cur.g + 1; // 计算起点到相邻节点的实际代价
            int nh = heuristic(nx, ny, end.x, end.y); // 计算相邻节点到终点的估计代价
            int nf = ng + nh; // 计算相邻节点的f值
            pq.push({nx, ny, ng, nh, nf}); // 将相邻节点加入优先队列
            visited[nx][ny] = true; // 标记相邻节点已经被访问过
        }
    }
    return -1; // 如果无法到达终点，返回-1
}