51单片机寻迹小车代码

时间: 2023-05-30 16:06:06 浏览: 357
由于 51 单片机是一种较为老旧的芯片,现在已经被更先进的芯片所替代,因此以下代码仅供参考。 //引脚定义 sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit EN1=P1^4; sbit EN2=P1^5; //循迹传感器引脚定义 sbit L1=P2^0; sbit L2=P2^1; sbit M=P2^2; sbit R1=P2^3; sbit R2=P2^4; void delay(unsigned int i) //延时函数 { unsigned int j; while(i--) { for(j=0;j<125;j++); } } void main() { IN1=0; //初始化电机引脚 IN2=0; IN3=0; IN4=0; EN1=1; EN2=1; while(1) { if(L1==0&&L2==0&&M==0&&R1==0&&R2==0) //五个循迹传感器都在白线上 { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } else if(L1==1&&L2==0&&M==0&&R1==0&&R2==0) //左侧检测到黑线 { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } else if(L1==0&&L2==1&&M==0&&R1==0&&R2==0) //左侧检测到黑线 { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=0; } else if(L1==0&&L2==0&&M==1&&R1==0&&R2==0) //中间检测到黑线 { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; } else if(L1==0&&L2==0&&M==0&&R1==1&&R2==0) //右侧检测到黑线 { IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } else if(L1==0&&L2==0&&M==0&&R1==0&&R2==1) //右侧检测到黑线 { IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } delay(10); //延时一段时间,使小车慢慢行驶 } }

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