用C语言写一个单片机定时器输出四路的PWM控制一个两相四线的步进电机程序

在C语言中编写单片机定时器驱动四路PWM控制两相四线步进电机的程序，通常涉及到以下几个步骤：

1. **硬件配置**：
- 确保你的单片机有可用于PWM功能的定时器模块，如ATmega系列的Timer1、Timer2等。
- 步进电机通常需要两组独立的PWM信号来控制两个相位（A/B），每对线对应一个PWM通道。

2. **头文件和全局变量**：

   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h>

   // 定义PWM通道
   volatile uint8_t pwm_channels[4] = {0};

3. **初始化定时器**：

   void setup_pwm(void) {
       TCCR1B |= (1 << CS12); // 设置TIMER1工作模式为CPR16M (CPU频率/256)
       TCNT1 = 0;
       OCR1A = OCR1B = 0; // 设置高电平占空比（OCR1A和OCR1B）
       TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << COM1A1); // CTC模式，OC1A下降沿触发
   }

4. **设置PWM周期**：

   void set_PWM_period(uint16_t period) {
       OCR1A = OCR1B = period - 1; // 防止溢出
   }

   void write_PWM_channel(uint8_t channel, uint16_t duty_cycle) {
       if(channel >= 0 && channel <= 3) {
           pwm_channels[channel] = duty_cycle;
       }
   }

5. **主循环中的PWM更新**：

   void update_PWM() {
       for(int i = 0; i < 4; i++) {
           if(pwm_channels[i]) {
               TCCR1B &= ~(1 << CS12); // 暂停TIMER1计数
               OCR1A = OCR1B = pwm_channels[i]; // 更新占空比
               TCCR1B |= (1 << CS12); // 开始计数
           } else {
               _delay_ms(1); // 如果无 PWM 负载，可以稍作延时避免干扰
           }
       }
   }

6. **电机驱动部分**：

   void step_motor(uint8_t phase) {
       switch(phase) {
           case 0: // A相正转
               PORTA ^= (1 << PB0);
               break;
           case 1: // B相正转
               PORTA ^= (1 << PB1);
               break;
           // 其他相位...
       }
   }

7. **完整示例**：

   int main(void) {
       setup_pwm();
       set_PWM_period(SOME_PRESET_PERIOD); // 设置合适的PWM周期

       while(1) {
           update_PWM(); // 更新四个PWM通道
           // 根据步进电机控制需求，调用step_motor函数
           step_motor(TWO_PHASE_SELECTOR); // 可能是一个外部输入或固定值
       }
   }