增量式pid驱动电机

增量式PID控制器是一种常用的电机控制方法，它通过不断地调整电机的输出来使得电机的实际速度与期望速度尽可能接近。在控制过程中，PID控制器会根据电机的实际速度和期望速度之间的误差来计算出一个控制量，然后将这个控制量转化为PWM信号，从而控制电机的转速。在具体实现中，需要根据电机的特性参数（如线数、减速比等）来计算出电机的转速，然后将转速与期望速度之间的误差输入到PID控制器中进行计算，最终得到控制量并输出PWM信号。需要注意的是，在进行实验时一定要认真接线，避免烧毁电机驱动或单片机。同时，也需要根据具体情况来选择期望速度的计算方法，如可以使用M法测速将电机转速计算出来，也可以直接将期望速度改成期望脉冲，根据脉冲差值来控制PWM，以达到所需效果。