基于图论的四旋翼三角型结构编队控制代码MATLAB

下面是一个基于图论的四旋翼三角形结构编队控制的MATLAB代码示例：

% 基于图论的四旋翼三角形结构编队控制

% 初始化参数
num_agents = 3; % 智能体数量
target_pos = [10 10; 0 20; -10 10]; % 目标位置

% 初始化智能体位置
agent_pos = zeros(num_agents, 2);
agent_pos(1,:) = [0 0]; % 第一个智能体的初始位置

% 定义连接拓扑图
adjacency_matrix = [0 1 1; 1 0 1; 1 1 0]; % 邻接矩阵

% 设定控制参数
k1 = 1; % 位置控制增益
k2 = 1; % 方向控制增益

% 模拟运动
num_iterations = 100; % 迭代次数
for iter = 1:num_iterations
    for i = 1:num_agents
        % 计算与目标位置的距离和方向
        distance = norm(target_pos(i,:) - agent_pos(i,:));
        direction = atan2(target_pos(i,2) - agent_pos(i,2), target_pos(i,1) - agent_pos(i,1));
        
        % 计算位置和方向误差
        position_error = distance * cos(direction);
        direction_error = wrapToPi(direction - atan2(agent_pos(i,2), agent_pos(i,1)));
        
        % 计算邻居智能体的位置和方向误差
        neighbor_position_errors = zeros(1, num_agents);
        neighbor_direction_errors = zeros(1, num_agents);
        for j = 1:num_agents
            if adjacency_matrix(i,j) == 1
                neighbor_position_errors(j) = position_error - (distance - norm(agent_pos(i,:) - agent_pos(j,:)));
                neighbor_direction_errors(j) = direction_error - (direction - atan2(agent_pos(i,2) - agent_pos(j,2), agent_pos(i,1) - agent_pos(j,1)));
            end
        end
        
        % 计算控制指令
        control_command = k1 * position_error + k2 * direction_error + sum(neighbor_position_errors) + sum(neighbor_direction_errors);
        
        % 更新智能体位置
        agent_pos(i,:) = agent_pos(i,:) + control_command * [cos(direction) sin(direction)];
    end
    
    % 可视化智能体位置
    clf;
    plot(agent_pos(:,1), agent_pos(:,2), 'ro'); % 绘制智能体位置
    
    hold on;
    plot(target_pos(:,1), target_pos(:,2), 'bx'); % 绘制目标位置
    
    xlim([-15 15]);
    ylim([-5 25]);
    grid on;
    axis square;
    
    pause(0.1); % 暂停一段时间以观察结果
end

这段代码使用了基于图论的方法来实现四旋翼三角形结构编队控制。在邻接矩阵中定义了智能体之间的连接关系，然后根据连接关系计算邻居智能体的位置和方向误差，并将其考虑在控制指令中。最后，更新智能体的位置并可视化结果。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际中可能需要根据具体需求进行修改和扩展。此外，在实际应用中，还需要考虑传感器数据、动力学模型等因素，并进行更加复杂的控制设计。