如何使track模式最后的直线冲向原点准确,这个代码的输出路径并没有经过原点
时间: 2024-10-15 09:14:00 浏览: 4
要修正这个问题,可以确保在“track”模式下,圆周运动结束后进入直线段时,能精确地朝向原点移动。查看现有代码,在处理直线冲向原点阶段的部分:
```python
# 直线冲向原点阶段
x_direction = self.uav_loc_start[0] - self.uav_loc_end[0]
y_direction = self.uav_loc_start[1] - self.uav_loc_end[1]
length_to_origin = pow((pow(x_direction, 2) + pow(y_direction, 2)), 0.5)
# 距离初始点的距离
x_dt = (self.dt * self.uav_vel) * x_direction / length_to_origin
y_dt = (self.dt * self.uav_vel) * y_direction / length_to_origin
while pow((pow(self.uav_loc_start[0] - x, 2) + pow(self.uav_loc_start[1] - y, 2)), 0.5) < length_to_origin:
x = x + x_dt
y = y + y_dt
...
```
为了保证最终能够到达原点,你需要检查`self.uav_loc_end`是否真正代表了原点的位置。如果它不是原点,则应该设置原点为`(0, 0)`或其他实际期望的目标点,并据此调整`x_direction`和`y_direction`的计算方法。此外,还需确认`length_to_origin`确实是从当前点到原点的实际距离,并且每一步的位移增量`x_dt`和`y_dt`都基于正确的方向向量。这样就能确保无人机沿直线正确地飞往原点了。
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