vxworks CAN

引用:在进行驱动开发时需要创建VxWorks Image Projects。基于VxBus架构模型驱动在开发环境Workbench3.0中是以组件的形式体现的，这样的话就方便开发人员根据需要进行驱动的添加，重新编译VxWorks image后就可将驱动编进内核。开发人员只需将精力集中在驱动源码的编写上了。
引用:Workbench3.0相比Tornado2.2来说提供了更为强大的功能，在Workbench3.0可以根据需要创建各种工程，常用的有以下几种VxWorks Image Projects，Boot Loader/BSP Projects，VxWorks Real-time Process Projects，VxWorks Downloadable Kernel ModuleProjects.
根据引用和引用，在VxWorks开发中，如果需要使用CAN总线，可以在VxWorks Image Projects中进行配置和开发。在Workbench3.0中，可以利用VxBus架构模型，以组件的形式添加CAN总线驱动，然后重新编译VxWorks image，将驱动编入内核。这样可以方便地进行驱动的添加和更新。而在VxWorks 5.5中，驱动的调用直接在BSP中的sysLib.c中进行，这种方式的驱动可移植性较差，当更换BSP时，需要重新进行移植工作。因此，在VxWorks 6.x的Workbench3.0中进行CAN总线驱动的开发相对更为方便和灵活。

相关问题

基于vxworks的CAN收发程序

很抱歉，作为AI语言模型我没有能力编写实际的代码，但是我可以为您提供一些基于VxWorks的CAN收发程序的思路和参考资料。

VxWorks是一个实时操作系统，它提供了CAN接口的驱动程序和API函数，可以方便地进行CAN数据的收发操作。以下是一个简单的基于VxWorks的CAN收发程序示例：

1. 初始化CAN接口

#include <vxWorks.h>
#include <sysLib.h>
#include <CAN_drvr.h>

CAN_DEV_ID canDev;
CAN_CONFIG_PARAM canConfig;
CAN_FRAME dataFrame;

int canInit(void)
{
    canDev = CAN_drvrAttach("/can0", 0);
    if (canDev == NULL) {
        printf("CAN_drvrAttach failed\n");
        return -1;
    }

    canConfig.baudRate = CAN_BAUD_1M;
    canConfig.mode = CAN_MODE_NORMAL;
    canConfig.timeout = WAIT_FOREVER;
    canConfig.txPriority = CAN_TX_PRIORITY_HIGH;
    canConfig.rxFilter = NULL;
    canConfig.rxFilterCount = 0;
    if (CAN_drvrConfig(canDev, &canConfig) != OK) {
        printf("CAN_drvrConfig failed\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

2. 发送CAN数据帧

int canSend(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    dataFrame.id = id;
    dataFrame.length = len;
    memcpy(dataFrame.data, data, len);

    if (CAN_drvrIoctl(canDev, CAN_IOCTL_TX_FRAME, (int)&dataFrame) != OK) {
        printf("CAN_drvrIoctl failed\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

3. 接收CAN数据帧

int canRecv(void)
{
    if (CAN_drvrIoctl(canDev, CAN_IOCTL_RX_FRAME, (int)&dataFrame) != OK) {
        printf("CAN_drvrIoctl failed\n");
        return -1;
    }

    printf("ID: 0x%lx, Data: ", dataFrame.id);
    for (int i = 0; i < dataFrame.length; i++) {
        printf("%02x ", dataFrame.data[i]);
    }
    printf("\n");

    return 0;
}

以上是一个简单的基于VxWorks的CAN收发程序示例，仅供参考。实际应用中还需要根据具体需求进行相应的修改和优化。如果您需要更详细的VxWorks CAN开发文档和参考资料，可以参考以下链接：

https://www.windriver.com/products/vxworks/real-time-operating-system/protocols/can/

vxworks环境下SocketCan

在VxWorks环境下，可以使用SocketCAN来实现CAN总线的通信功能。尽管SocketCAN是Linux内核的一部分，但在VxWorks中也可以使用一些第三方库或驱动来支持SocketCAN接口。

一种常见的方法是使用VxWorks SocketCAN驱动程序（vxcan），它是专门为VxWorks定制的SocketCAN实现。该驱动程序提供了与Linux SocketCAN相似的API，并允许应用程序通过套接字接口与CAN总线进行通信。

使用VxWorks SocketCAN驱动程序，您可以在VxWorks环境下执行以下操作：
1. 打开和关闭CAN接口。
2. 设置CAN总线的参数，如波特率、过滤器等。
3. 发送和接收CAN消息。
4. 处理CAN消息的过滤和错误处理。

要在VxWorks中使用SocketCAN，您需要确保您的VxWorks版本支持SocketCAN，并且已正确配置和加载了VxWorks SocketCAN驱动程序。您还需要在应用程序中包含相应的头文件，并链接适当的库文件。

请注意，具体的配置和使用方法可能会因VxWorks版本和硬件平台而有所不同。建议参考VxWorks文档和相关资源，以获取更详细的信息和示例代码。