vxworks CAN

引用:在进行驱动开发时需要创建VxWorks Image Projects。基于VxBus架构模型驱动在开发环境Workbench3.0中是以组件的形式体现的，这样的话就方便开发人员根据需要进行驱动的添加，重新编译VxWorks image后就可将驱动编进内核。开发人员只需将精力集中在驱动源码的编写上了。
引用:Workbench3.0相比Tornado2.2来说提供了更为强大的功能，在Workbench3.0可以根据需要创建各种工程，常用的有以下几种VxWorks Image Projects，Boot Loader/BSP Projects，VxWorks Real-time Process Projects，VxWorks Downloadable Kernel ModuleProjects.
根据引用和引用，在VxWorks开发中，如果需要使用CAN总线，可以在VxWorks Image Projects中进行配置和开发。在Workbench3.0中，可以利用VxBus架构模型，以组件的形式添加CAN总线驱动，然后重新编译VxWorks image，将驱动编入内核。这样可以方便地进行驱动的添加和更新。而在VxWorks 5.5中，驱动的调用直接在BSP中的sysLib.c中进行，这种方式的驱动可移植性较差，当更换BSP时，需要重新进行移植工作。因此，在VxWorks 6.x的Workbench3.0中进行CAN总线驱动的开发相对更为方便和灵活。

相关问题

基于vxworks的CAN收发程序

很抱歉，作为AI语言模型我没有能力编写实际的代码，但是我可以为您提供一些基于VxWorks的CAN收发程序的思路和参考资料。

VxWorks是一个实时操作系统，它提供了CAN接口的驱动程序和API函数，可以方便地进行CAN数据的收发操作。以下是一个简单的基于VxWorks的CAN收发程序示例：

1. 初始化CAN接口

#include <vxWorks.h>
#include <sysLib.h>
#include <CAN_drvr.h>

CAN_DEV_ID canDev;
CAN_CONFIG_PARAM canConfig;
CAN_FRAME dataFrame;

int canInit(void)
{
    canDev = CAN_drvrAttach("/can0", 0);
    if (canDev == NULL) {
        printf("CAN_drvrAttach failed\n");
        return -1;
    }

    canConfig.baudRate = CAN_BAUD_1M;
    canConfig.mode = CAN_MODE_NORMAL;
    canConfig.timeout = WAIT_FOREVER;
    canConfig.txPriority = CAN_TX_PRIORITY_HIGH;
    canConfig.rxFilter = NULL;
    canConfig.rxFilterCount = 0;
    if (CAN_drvrConfig(canDev, &canConfig) != OK) {
        printf("CAN_drvrConfig failed\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

2. 发送CAN数据帧

int canSend(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    dataFrame.id = id;
    dataFrame.length = len;
    memcpy(dataFrame.data, data, len);

    if (CAN_drvrIoctl(canDev, CAN_IOCTL_TX_FRAME, (int)&dataFrame) != OK) {
        printf("CAN_drvrIoctl failed\n");
        return -1;
    }

    return 0;
}

3. 接收CAN数据帧

int canRecv(void)
{
    if (CAN_drvrIoctl(canDev, CAN_IOCTL_RX_FRAME, (int)&dataFrame) != OK) {
        printf("CAN_drvrIoctl failed\n");
        return -1;
    }

    printf("ID: 0x%lx, Data: ", dataFrame.id);
    for (int i = 0; i < dataFrame.length; i++) {
        printf("%02x ", dataFrame.data[i]);
    }
    printf("\n");

    return 0;
}

以上是一个简单的基于VxWorks的CAN收发程序示例，仅供参考。实际应用中还需要根据具体需求进行相应的修改和优化。如果您需要更详细的VxWorks CAN开发文档和参考资料，可以参考以下链接：

https://www.windriver.com/products/vxworks/real-time-operating-system/protocols/can/

飞腾e2000q vxworks下can驱动

飞腾E2000Q芯片支持多种CAN控制器，比如FlexCAN、CANFD、M_CAN等。针对不同的CAN控制器，驱动程序的实现也会有所不同。

在VxWorks操作系统下，一般可以使用VxWorks提供的SocketCAN接口来实现CAN通信。SocketCAN是Linux内核中的一个网络协议栈，它提供了一组通用的CAN接口函数，可以方便地实现CAN通信。在VxWorks中，可以通过安装SocketCAN驱动程序来使用这些接口函数。

具体的实现步骤如下：

1. 在VxWorks中安装SocketCAN驱动程序

可以从GitHub上下载SocketCAN的源代码，并编译成VxWorks下可执行的二进制文件，然后将其加载到VxWorks中。具体的安装方法可以参考SocketCAN的官方文档。

2. 编写CAN驱动程序

在VxWorks中，可以使用C语言编写CAN驱动程序。一般来说，驱动程序需要实现以下几个功能：

（1）打开CAN设备

（2）关闭CAN设备

（3）设置CAN设备的工作模式、波特率等参数

（4）发送CAN数据帧

（5）接收CAN数据帧

驱动程序的实现可以参考SocketCAN的源代码，或者参考VxWorks官方文档中的示例代码。

3. 测试CAN通信

完成CAN驱动程序的编写之后，可以通过在VxWorks中运行一个简单的测试程序来测试CAN通信。测试程序可以发送一些CAN数据帧，并接收从CAN总线上返回的数据帧，以验证CAN通信的正确性。

以上是针对VxWorks操作系统下的CAN驱动程序实现方法。如果您使用的是其他操作系统，可能需要采用不同的实现方法。