永磁同步电机在线惯量辨识公式推导

永磁同步电机的在线惯量辨识可以通过基于递归最小二乘（Recursive Least Squares，RLS）算法的自适应算法实现，其中，惯量辨识公式如下：

J(k) = J(k-1) + γ(k)e(k-1)·e(k-1)T

其中，J(k)表示第k时刻的惯量；γ(k)为自适应增益；e(k-1)为误差向量，其定义如下：

e(k-1) = θ(k-1)φ(k-1) - y(k-1)

其中，θ(k-1)为惯量辨识参数向量，φ(k-1)为回归矩阵，y(k-1)为实际输出值。具体推导过程可以参考相关的自适应控制理论和永磁同步电机控制理论教材。