使用stm32f429igt6单片机通过PWM控制MG513P3012V电机转速，电机控制使用TIM4CH3，CH4，请使用HAL库编写函数使得只传入占空比即可控制电机转速

在STM32F429IGT6单片机上使用TIM4的CH3和CH4通道通过PWM控制MG513P3012V电机转速，我们可以利用STM32的高级Low Level HAL库来简化操作。首先，需要初始化TIM4并配置为PWM模式，然后设置CH3和CH4的通道。

下面是一个简化的示例函数，它接受占空比作为输入，并调用相应的HAL函数来更新PWM：

#include "stm32f4xx_hal.h"

void SetMotorSpeed(float dutyCycle) {
    // 初始化TIM4
    TIM_HandleTypeDef htim4;
    __TIM4_CLK_ENABLE();
    
    htim4.Instance = TIM4;
    htim4.Init.Prescaler = (uint16_t)((CPU_CLOCK_FREQ / 1000000) - 1); // 根据实际系统频率调整
    htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim4.Init.Period = 0xFFFF; // 16位计数，可以根据需求调整周期
    htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim4);
    
    // 配置Channel 3和4为PWM
    TIM_OCInitTypeDef sConfig;
    sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfig.Pulse = (dutyCycle * htim4.Init.Period) / 100; // 转换为PWM周期内的脉冲宽度
    sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfig.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY ACTIVELOW;
    
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfig, TIM_CHANNEL_3); // CH3 for motor control
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfig, TIM_CHANNEL_4); // CH4 for motor control (optional if needed)

    // 开启TIM4
    HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
    // 可选开启TIM4 Channel 4

    // 清除中断标志以避免未处理的事件
    HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);

    // 更新占空比可能会触发中断，所以在这里添加了异步更新占空比的函数
    HAL_TIM_PWM_SetDutyCycle(&htim4, TIM_CHANNEL_3, dutyCycle);
}

// 相关问题:
1. 这段代码是否适用于所有STM32F429系列单片机？
2. 如果需要改变电机方向，如何修改此函数？
3. 如何处理TIM4的中断并响应电机速度变化？