STM32F429IGT6驱动步进电机

步进电机是一种常见的电机类型，它可以通过控制脉冲信号的频率和方向来实现旋转运动。在STM32F429IGT6上驱动步进电机需要使用GPIO口控制脉冲信号输出和方向控制，同时需要使用定时器产生脉冲信号的频率。

以下是一个简单的步进电机驱动程序，假设步进电机有4个线圈，使用全步进模式控制，方向控制使用一个GPIO口输出HIGH或LOW：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR_STEP_PIN   GPIO_Pin_0   // 步进电机脉冲信号输出引脚
#define MOTOR_DIR_PIN    GPIO_Pin_1   // 步进电机方向控制引脚

#define MOTOR_STEP_PORT  GPIOC        // 步进电机脉冲信号输出口
#define MOTOR_DIR_PORT   GPIOC        // 步进电机方向控制口

#define MOTOR_PERIOD     1000         // 定时器周期

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t i;
    for(i=0; i<us*8; i++);
}

void motor_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIO和定时器时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置步进电机脉冲信号输出口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_STEP_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(MOTOR_STEP_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置步进电机方向控制口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_DIR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(MOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = MOTOR_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 83;  // 84MHz / (83+1) = 1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置定时器PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = MOTOR_PERIOD / 2;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void motor_run(int steps, int dir)
{
    int i;

    // 设置方向
    if(dir == 1)
        GPIO_SetBits(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN);
    else
        GPIO_ResetBits(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN);

    // 输出脉冲信号
    for(i=0; i<steps; i++)
    {
        GPIO_SetBits(MOTOR_STEP_PORT, MOTOR_STEP_PIN);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(MOTOR_STEP_PORT, MOTOR_STEP_PIN);
        delay_us(10);
    }
}

int main(void)
{
    motor_init();

    // 步进电机顺时针旋转1000步
    motor_run(1000, 1);

    // 步进电机逆时针旋转1000步
    motor_run(1000, 0);

    while(1);
}

在上面的程序中，motor_init()函数用于初始化GPIO和定时器，motor_run()函数用于控制步进电机的旋转方向和步数。其中，delay_us()函数用于延时，可以根据需要自行修改。在main()函数中，先顺时针旋转1000步，然后逆时针旋转1000步。