用MATLAB编写3-upu并联机器人工作空间代码

在MATLAB中编写一个3UPU（Three Universal Parallel Robots，三自由度并联机器人）的工作空间计算代码通常涉及到解析几何、线性代数以及数值计算。以下是简化版的一个步骤概述：

首先，你需要安装` RoboticsSystem Toolbox`，它包含了处理并联机器人模型所需的函数。

% 导入必要的工具箱
if ~isToolboxInstalled('Robotics')
    error("Please install the Robotics System Toolbox.")
end

1. **建立机器人模型**：

   % 定义关节变量
   q = [q1; q2; q3]; % 三个关节的角度
   % 创建并联机器人的结构体
   robot = robotics.RigidBodyTree;

2. **添加杆件（links）和关节（joints）**：

   link1 = robotics.Link([0 0 0], eye(3)); % 根据需要定义杆件的位置和旋转矩阵
   link2 = ...; % 类似地定义其他两个杆件
   joint1 = robotics.Joint('prismatic', link1, link2); % 齿轮或滑动关节
   joint2 = ...; % 其他两个关节
   robot.links = {link1, link2, link3};
   robot.joints = {joint1, joint2, joint3};

3. **定义工作空间计算函数**：

   function workspace = calculateWorkspace(robot, q)
       % 计算每个杆件末端点的位置
       endEffectorPositions = robot.forwardKinematics(q);
       
       % 将所有末端点组合成工作空间矩阵
       workspace = [endEffectorPositions];
   end

4. **运行并可视化工作空间**：

   % 调用工作空间计算函数
   workspace = calculateWorkspace(robot, q);
   
   % 可能还需要转换到笛卡尔坐标系或其他形式展示
   cartesians = robotics.transformsToCartesian(workspace);
   plot(cartesians(:,1), cartesians(:,2), 'o');