ROS2小车人机交互系统架构图

ROS2小车人机交互系统的架构图如下：

1. 传感器层：包括各种传感器设备，如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等，用于获取环境信息。

2. 感知层：对传感器数据进行处理和解析，提取有用的信息，如地图构建、目标检测、障碍物识别等。

3. 规划层：根据感知层提供的信息，进行路径规划和行为决策，生成小车的运动轨迹。

4. 控制层：根据规划层生成的轨迹，控制小车的执行器，如电机、舵机等，实现运动控制。

5. 人机交互层：提供与人进行交互的接口，包括语音识别、语音合成、图像识别等技术，使小车能够理解人的指令并作出相应的反应。

6. 用户界面层：提供给用户的操作界面，可以是手机APP、电脑软件等，用户可以通过界面与小车进行交互和控制。