如何在嵌入式系统中设计并实现一个层次化状态机(HSM)，并处理并发事件？请提供一个结合C/C++语言的实践案例。

为了深入理解层次化状态机（HSM）的设计与实现，特别是在嵌入式系统中处理并发事件，以下步骤将指导你如何进行实践：

参考资源链接：[理解与应用：嵌入式层次化状态机(HSM)实战](https://wenku.csdn.net/doc/2vo6ucdsae?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 理解HSM概念：首先，熟悉HSM的基础概念和优点，HSM通过分层的结构帮助我们更好地管理复杂的状态转换和事件处理。

2. 设计状态图：在开始编码前，使用状态图来可视化状态和事件的转换。状态图是设计HSM的核心，它提供了清晰的视图，以便理解系统的行为。

3. 定义状态和事件：使用C/C++中的枚举和结构体来定义状态和事件。每个状态都应该有一个唯一的编号，并且定义相关的数据结构来存储状态信息。

4. 实现状态函数：为每个状态编写对应的处理函数，这些函数将被状态机的核心引擎调用。

5. 编写事件处理函数：实现事件处理函数，这些函数将响应外部事件，并根据事件触发状态的转换。

6. 实现并发处理：在嵌入式系统中，事件处理函数需要能够处理并发。考虑使用中断服务例程（ISR）来处理优先级高的事件，并使用虚拟总线（VBus）或消息队列来管理低优先级事件。

7. 设计状态机引擎：构建状态机引擎，它应包括状态机头文件、初始化函数、事件分发和状态切换逻辑。

8. 编写主循环：在主循环中，调用状态机引擎，以确保状态机可以根据接收到的事件进行更新。

9. 测试与验证：编写测试用例来验证状态机的行为是否符合预期。确保对并发事件的处理逻辑进行充分测试。

下面是一个简化的代码示例，展示了如何在C++中实现HSM的框架：

#include <iostream>
#include <map>
#include <functional>

// 定义状态和事件
enum class State { Init, Running, Stopped };
enum class Event { Start, Stop, Tick };

// HSM状态机类
class HierarchicalStateMachine {
private:
    State currentState;
    std::map<std::pair<State, Event>, std::function<void()>> transitions;

public:
    HierarchicalStateMachine() : currentState(State::Init) {}

    // 添加状态转换
    void addTransition(State from, Event trigger, std::function<void()> action) {
        transitions[{from, trigger}] = action;
    }

    // 处理事件
    void processEvent(Event event) {
        auto transition = transitions.find({currentState, event});
        if (transition != transitions.end()) {
            transition->second(); // 执行相应的状态转换动作
        }
    }

    // 状态转换函数
    void changeState(State newState) {
        currentState = newState;
    }
};

int main() {
    HierarchicalStateMachine hsm;

    // 添加状态转换逻辑
    hsm.addTransition(State::Init, Event::Start, [&]() {
        std::cout << 

参考资源链接：[理解与应用：嵌入式层次化状态机(HSM)实战](https://wenku.csdn.net/doc/2vo6ucdsae?spm=1055.2569.3001.10343)