如何用C语言设计一个能够实现实时任务创建、调度与执行功能的实时操作系统核心模块？

在C语言中设计一个实时操作系统(RTOS)的核心模块是一个复杂的工程，涉及到底层硬件控制、中断管理和调度算法等多个方面。下面是一个简化的概述：

1. **任务结构体**:
设计一个任务结构体，包含任务ID、优先级、状态标志、任务函数指针等信息：

   typedef struct Task {
       uint32_t task_id;
       int priority;
       void (*task_func)(void*);
       volatile bool running;
   } Task_t;

2. **任务创建**:
使用宏或自定义函数创建新的任务，并将其加入任务列表：

   #define CREATE_TASK(task_name, priority, func) \
       Task_t task_name = {0, priority, func, false}

   CREATE_TASK(TaskA, 1, task_a_function);

3. **任务调度**:
可以实现抢占式调度，比如基于优先级队列的调度算法：

   typedef struct PriorityQueue {
       Task_t tasks[RTOS_MAX_PRIORITIES];
   } PriorityQueue_t;

   static PriorityQueue_t scheduler_queue;

   void schedule(Task_t* task) {
       // 将任务插入适当优先级队列
       // 调整队列并唤醒最高优先级任务
   }

   inline void yield() {
       Task_t* current_task = get_current_task();
       if (current_task->priority != RTOS_HIGHEST_PRIORITY) {
           schedule(current_task);
       }
   }

4. **中断管理**:
对于实时性要求高的任务，需要处理中断，可能使用专门的中断服务程序(ISR)：

   void ISR_handler() {
       // 处理中断事件，更新任务状态等
       schedule(current_task);
   }

5. **任务执行**:
在每个任务的函数里，使用循环处理任务直到被抢占：

   void task_a_function(void*) {
       while (running) {
           // 任务代码...
           yield();
       }
   }