python 相机标定

相机标定是计算机视觉中的一项重要技术，用来确定相机的内部参数和外部姿态，以准确地将图像空间映射到世界坐标空间中。

python提供了开源的计算机视觉库OpenCV，可以方便地进行相机标定工作。相机标定的主要步骤如下：

1.采集图像：在标定前，需要使用相机拍摄一系列具有已知空间坐标的棋盘格样本图像。这些图像应该包含不同的姿态和角度，以获取足够的信息。

2.提取角点：使用OpenCV的角点检测函数来自动检测标定板中的角点。角点是那些两条边交汇处的像素点。

3.计算内部参数：通过使用角点的像素坐标和已知的物体空间坐标，可以使用OpenCV提供的相机标定函数计算出相机的内部参数矩阵。这些参数包括焦距、图像中心点坐标、畸变系数等。

4.畸变校正：相机镜头会引入畸变，使用标定后的内部参数矩阵可以进行畸变矫正，得到准确的图像坐标。

5.计算外部姿态：通过已知的内部参数矩阵和未知的物体空间坐标，结合图像空间中的角点坐标，可以使用OpenCV提供的函数计算出相机的外部姿态，包括旋转向量和平移向量。

通过这些步骤，我们可以得到相机的内部参数和外部姿态，以便在实际应用中准确地将图像中的物体位置映射到世界坐标空间中。Python作为一种简洁易学的编程语言，结合了OpenCV提供的强大功能，可以轻松地实现相机标定。