MSP430f5529控制舵机打角的程序基于IAR

以下是一个基于MSP430f5529控制舵机打角的程序示例，使用IAR Embedded Workbench进行开发。

#include <msp430.h>

#define SERVO_PIN BIT0
#define PWM_PERIOD 20000
#define PWM_MIN 1000
#define PWM_MAX 3000

void initPWM()
{
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // 使用SMCLK，向上计数模式，清除计数器
    TA0CCR0 = PWM_PERIOD - 1;         // 设置PWM周期
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;              // 输出模式7（PWM模式）
    TA0CCR1 = PWM_MIN;                // 初始化PWM占空比
    P1DIR |= SERVO_PIN;               // 将舵机控制引脚设为输出
    P1SEL |= SERVO_PIN;               // 配置引脚功能为TA0.1
}

void setServoAngle(int angle)
{
    if (angle < 0) {
        angle = 0;
    } else if (angle > 180) {
        angle = 180;
    }

    int pulseWidth = PWM_MIN + (angle * (PWM_MAX - PWM_MIN) / 180);
    TA0CCR1 = pulseWidth;
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    initPWM();

    while (1) {
        setServoAngle(90); // 设置舵机打角为90度
        __delay_cycles(1000000); // 延迟一段时间
        setServoAngle(0); // 设置舵机打角为0度
        __delay_cycles(1000000); // 延迟一段时间
        setServoAngle(180); // 设置舵机打角为180度
        __delay_cycles(1000000); // 延迟一段时间
    }

    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例程序，实际使用时可能需要根据具体的硬件和舵机参数进行调整。