matlab csf

CSF（Curvature-based Smooth Filtering）算法是一种基于曲率的点云地面点滤波算法，可以用于去除点云数据中的非地面点，从而提高点云数据的质量。以下是使用Matlab中的CSF算法进行面点滤波的基本步骤：

1.读取点云数据

ptCloud = pcread('pointCloudData.ply');

2.设置CSF算法参数

params.thresh = 0.2; % 曲率阈值
params.sigma = 0.5; % 高斯核标准差
params.radius = 1; % 高斯核半径
params.use_gpu = false; % 是否使用GPU加速

3.调用CSF算法进行地面点滤波

groundPts = csf_ground_filter(ptCloud.Location, params);

4.可视化地面点云

figure
pcshow(ptCloud.Location, [0.5,0.5,0.5], 'MarkerSize', 20);
hold on
pcshow(groundPts, [0,1,0], 'MarkerSize', 20);
title('Ground Point Cloud');
legend('Original Point Cloud', 'Ground Points');

需要注意的是，CSF算法适用于平坦地面和轻度倾斜的地面，对于高度变化较大的地面可能效果不佳。