MATLAB 机器人工具箱怎么定义工件坐标系

MATLAB机器人工具箱（Robotics Toolbox）提供了一系列函数和工具，用于创建、模拟和可视化机器人模型。定义工件坐标系（也称为工具坐标系或者末端执行器坐标系）是在机器人建模和控制系统设计中的一个常见步骤。在MATLAB机器人工具箱中，通常使用DH参数（Denavit-Hartenberg参数）或者关节对象来定义工件坐标系。

为了定义一个工件坐标系，通常需要指定其相对于当前连杆坐标系的位置和方向。这可以通过以下步骤完成：

1. 创建一个表示末端执行器或工件的特定矩阵，该矩阵包含了旋转和平移信息。旋转部分可以通过旋转矩阵来表示，平移部分可以通过平移向量来表示。
2. 使用工具箱中提供的函数，如`link`函数，创建一个新的关节对象，并在其参数中包含上一步得到的变换矩阵。
3. 将这个关节对象附加到机器人的末端，这样工件坐标系就定义在了机器人的末端执行器上。

在实际代码中，可能看起来是这样的：

% 假设已经有了机器人模型robot
% 定义工件坐标系相对于末端执行器的平移和旋转
translation = [tx ty tz]; % 平移向量
rotation = [Rx Ry Rz];    % 旋转轴向量，表示旋转轴
angle = theta;            % 旋转角度

% 创建工件坐标系
tool = transl(translation) * trotx(angle, rotation);

% 将工件坐标系附加到机器人末端
robot = SerialLink([robot.links, link('standard', tool)], robot.name);

请注意，上面的代码是一个示例，实际使用时需要根据具体的机器人模型和需求来调整参数。