c51五路灰度传感器循迹直角

循迹小车是一种基于传感器的自动控制小车，它可以通过传感器感知地面的黑白线条，从而实现沿着线条行驶的功能。C51五路灰度传感器循迹直角是一种常见的循迹小车，它使用五路灰度传感器来感知地面的黑白线条，从而实现循迹功能。下面是一个简单的C51五路灰度传感器循迹直角的代码示例：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit L1 = P2^0; //定义引脚
sbit L2 = P2^1;
sbit L3 = P2^2;
sbit L4 = P2^3;
sbit L5 = P2^4;

sbit ENA = P1^0;
sbit ENB = P1^1;
sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;

void delay(uint i) //延时函数
{
    while(i--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(L3==0) //中间传感器检测到黑线
        {
            IN1 = 1; //左轮正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 1; //右轮正转
            IN4 = 0;
            ENA = 1; //左轮启动
            ENB = 1; //右轮启动
        }
        else if(L2==0) //左二传感器检测到黑线
        {
            IN1 = 0; //左轮停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 1; //右轮正转
            IN4 = 0;
            ENA = 0; //左轮停止
            ENB = 1; //右轮启动
        }
        else if(L4==0) //右二传感器检测到黑线
        {
            IN1 = 1; //左轮正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 0; //右轮停止
            IN4 = 0;
            ENA = 1; //左轮启动
            ENB = 0; //右轮停止
        }
        else if(L1==0) //左一传感器检测到黑线
        {
            IN1 = 0; //左轮停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 1; //右轮正转
            IN4 = 0;
            ENA = 0; //左轮停止
            ENB = 1; //右轮启动
        }
        else if(L5==0) //右一传感器检测到黑线
        {
            IN1 = 1; //左轮正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 0; //右轮停止
            IN4 = 0;
            ENA = 1; //左轮启动
            ENB = 0; //右轮停止
        }
        else //所有传感器都没有检测到黑线
        {
            IN1 = 0; //左轮停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 0; //右轮停止
            IN4 = 0;
            ENA = 0; //左轮停止
            ENB = 0; //右轮停止
        }
    }
}

该代码使用了五个灰度传感器来感知地面的黑白线条，根据传感器检测到的黑线位置来控制小车的左右轮电机，从而实现循迹功能。具体来说，当中间传感器检测到黑线时，小车直行；当左二传感器检测到黑线时，小车向右转；当右二传感器检测到黑线时，小车向左转；当左一传感器或右一传感器检测到黑线时，小车掉头；当所有传感器都没有检测到黑线时，小车停止。