五路灰度传感器的循迹 51 单片机的代码

五路灰度传感器循迹通常用于机器人控制，通过五个传感器测量前方地面上的光线强度变化来判断路径。在使用51单片机实现时，代码会涉及中断处理、数据读取和决策逻辑。

以下是一个简单的示例代码框架：

#include <reg52.h> // 包含51单片机的头文件

#define P0 GraySensorPort // 假设P0口连接了五个传感器
#define TRIGGER 0x80 // 灰度传感器的触发信号
#define DATA 0x40 // 数据位所在的地址偏移

void interrupt() ISR() { // 中断服务函数
    if (P0 & TRIGGER) { // 检测到触发信号
        int sensorValue = ((P0 & DATA) >> 4) & 0x0F; // 取最低四位数据
        // 根据sensorValue值处理循迹逻辑，比如判断正向、反向或直行等
        // ...
    }
}

void main() {
    P0 = ~TRIGGER; // 初始化禁止触发
    while(1) {
        // 主程序循环，处理其他任务或响应中断
        // ...
    }
}

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#include <reg52.h>

sbit sensor0 = P0^0; // 第一路传感器
// ...依次定义其他四个传感器

void init_sensors(void) {
    // 初始化定时器和中断
    TMOD = 0x01; // 设置定时器T0工作于模式1
    TH0 = 0xFD;  // 设置定时初值，大约每1ms中断一次
    ET0 = 1;
    EA = 1;       // 开启总中断
}

void read_sensor(int *sensor_data) {
    *sensor_data = sensor0; // 读取第一个传感器值，其余依此类推
}

void adjust_direction(int left_sensor, int right_sensor) {
    int avg = (left_sensor + right_sensor) / 2; // 取平均值
    // 根据灰度值调整电机正反转
    if (avg > THRESHOLD) { // 如果平均值大于阈值，向左转
        MotorA = -MOTOR_SPEED; // 左电机反向
        MotorB = MOTOR_SPEED;  // 右电机顺时针
    } else {
        MotorA = MOTOR_SPEED; // 右电机反向
        MotorB = -MOTOR_SPEED; // 左电机顺时针
    }
}

void main(void) {
    init_sensors();

    while(1) {
        int left, right;
        read_sensor(&left);
        read_sensor(&right);

        adjust_direction(left, right);

        // 执行其他操作，如定时更新...
    }
}

注意，这里的`THRESHOLD`是一个预设的灰度值界限，当左右两侧传感器的颜色差超过这个值时，说明已经接近半圆的边缘，需要调整方向。

五路灰度传感器循迹小车

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