循迹小车的灰度传感器循迹和蓝牙控制怎么自动切换的 51 单片机的代码

在51单片机中，实现灰度传感器循迹和蓝牙控制的自动切换，通常会采用中断机制结合软件状态管理。首先，你需要有几个关键部分：

1. **灰度传感器**：连接到单片机的输入端口，用于检测道路的颜色对比，当颜色变化时，比如从黑变白或者反向，会产生中断。

2. **蓝牙模块**：负责接收来自手机或其他设备的指令，并通过中断通知处理器。

3. **状态机**：在程序内部设计一个状态变量，如枚举类型，表示当前的工作模式，可以有循迹模式、蓝牙控制模式等。

4. **中断服务函数(ISR)**：当灰度传感器或蓝牙模块有事件发生时，会被调用。在ISR中判断当前状态并相应地执行操作，例如在灰度传感器中断时检查是否需要切换到蓝牙控制。

// 状态枚举类型
enum Mode {
    Tracking,
    BluetoothControl
};

Mode currentMode = Tracking; // 初始设置为循迹模式

void main(void) {
    initSensors(); // 初始化传感器
    initBluetooth(); // 初始化蓝牙模块

    while (1) {
        if (graySensorInterrupt()) { // 检查灰度传感器中断
            if (currentMode == Tracking && detectTrackChange()) {
                currentMode = BluetoothControl;
            }
        } else if (bluetoothInterrupt()) { // 检查蓝牙中断
            if (currentMode == BluetoothControl) {
                handleBluetoothCommand();
            }
        }

        // 根据当前模式执行相应的任务
        switch (currentMode) {
            case Tracking:
                trackRobot();
                break;
            case BluetoothControl:
                sendToMobile(currentBluetoothData());
                break;
        }
    }
}

void graySensorInterrupt() {
    // 处理灰度传感器中断的逻辑
}

void bluetoothInterrupt() {
    // 处理蓝牙中断的逻辑
}