ubuntu20.04安装urdf

安装urdf的方法是通过下载joint_state_publisher_gui包并修改相关文件。首先，你需要运行以下命令来下载joint_state_publisher_gui包：

$ sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui

下载完成后，你需要修改display_mrobot_chassis_urdf.launch文件。具体操作如下：

<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

完成以上操作后，你可以在rviz中打开joint_state_publisher图形控制界面，进而调节控制rviz中对应轮子模型的转动了。