ubuntu安装gezabo

### 安装 Gazebo 教程

#### 准备工作
为了确保顺利安装，在开始之前应当先更新系统的软件包列表并升级已有的软件包。这一步骤对于保持系统稳定性和兼容性非常重要。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

#### 添加 Gazebo 软件仓库
官方建议通过添加特定的软件库来获取最新的Gazebo版本，这对于Ubuntu Focal (20.04)来说尤为必要[^2]：

echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

接着导入OSRF的公钥以验证下载的安全性:

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

再次刷新本地索引以便识别新加入的资源库中的程序包:

sudo apt-get update

#### 安装 Gazebo
现在可以安全地执行命令来进行Gazebo及其依赖项的一键式安装操作了:

sudo apt-get install gazebo11

此过程会自动处理所有必要的依赖关系，并完成整个环境配置。

#### 验证安装成功与否
可以通过启动模拟器界面简单测试下是否一切正常运作:

gazebo --verbose

如果没有任何错误提示，则说明已经成功部署完毕。此时应该能看到Gazebo图形化窗口弹出显示默认场景[^3]。

#### 进一步探索与实践
尝试加载一些预定义的世界文件或是创建自己的机器人模型进行仿真是不错的起点。比如运行带有四轮小车的基础URDF描述文件就可以作为一个入门级练习项目[^5]:

<launch>
  <!-- 加载urdf到参数服务器 -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find servo_description)/urdf/base.urdf.xacro'" />
  
  <!-- 启动rviz可视化工具 -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find servo_description)/rviz/visualize_base.rviz"/>
</launch>

上述代码片段展示了如何利用`roslaunch`指令结合`.launch`脚本快速搭建起一个基于ROS框架下的Gazebo仿真平台实例。