二维路径规划运动学模型

二维路径规划运动学模型是指在二维平面上对机器人或车辆进行路径规划的模型。它主要考虑机器人或车辆在平面上的位置、速度和加速度等因素，以实现从起点到终点的最优路径规划。

在二维路径规划运动学模型中，常用的方法包括：
1. 点到点的规划：即从起点直接到达终点的最短路径规划。这种方法适用于简单的场景，不考虑避障和动态障碍物。
2. 最小曲线规划：通过选择合适的曲线形状，使得机器人或车辆能够平滑地行驶。常见的曲线形状包括直线、圆弧和贝塞尔曲线等。
3. 轨迹生成：通过生成一系列连续的路径点，使得机器人或车辆能够按照规定的速度和加速度进行运动。常见的轨迹生成方法包括样条插值和多项式插值等。

相关问题:
1. 二维路径规划运动学模型有哪些常用方法？
2. 如何实现点到点的最短路径规划？
3. 什么是最小曲线规划？
4. 轨迹生成中的样条插值和多项式插值有什么区别？