MSP432云台代码

以下是一个基本的MSP432云台代码示例：

#include <msp.h>

#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000

void delayMs(int ms) {
    int i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++)
        for (j = 0; j < 3000; j++);
}

void servoRotate(int angle) {
    int pulseWidth = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + ((SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle) / 180;
    TIMER_A0->CCR[1] = pulseWidth;
    delayMs(1000);
}

int main(void) {
    // 初始化系统时钟和GPIO
    // ...

    // 配置Timer A0为PWM模式
    TIMER_A0->CTL |= TIMER_A_CTL_SSEL__SMCLK; // 使用SMCLK作为时钟源
    TIMER_A0->CCTL[1] = TIMER_A_CCTLN_OUTMOD_7; // 设置Timer A0通道1为PWM模式
    TIMER_A0->CCR[0] = 20000; // 设置计数器上限，决定PWM周期
    TIMER_A0->CCR[1] = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH; // 设置初始脉冲宽度

    // 启用Timer A0
    TIMER_A0->CTL |= TIMER_A_CTL_MC__UP;

    while (1) {
        // 控制云台旋转到不同的角度
        servoRotate(0); // 0度
        servoRotate(90); // 90度
        servoRotate(180); // 180度
        servoRotate(90); // 90度
    }
}

请注意，代码中的具体细节可能会根据您使用的开发板或库的不同而有所变化。这只是一个基本的示例来说明如何控制一个云台。您可能需要根据您的硬件和软件环境进行适当的调整。