曲柄连杆机构运动代码

曲柄连杆机构是一种重要的机械运动结构，在机械设计中应用广泛。在运动学方面，曲柄连杆机构的运动可以用一组三角函数方程来表示，常用的是正弦/余弦函数。

下面是一个简单的曲柄连杆机构的运动代码示例，供您参考：

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

int main()
{
    double L1, L2, theta1, omega1, alpha1;
    double theta2, omega2, alpha2;
    double t, dt;

    // 设置曲柄连杆机构的参数
    L1 = 1.0;   // 连杆1的长度
    L2 = 2.0;   // 连杆2的长度

    // 设置初始状态
    theta1 = M_PI / 6;   // 连杆1的初始角度
    omega1 = 0.0;        // 连杆1的初始角速度
    alpha1 = 0.0;        // 连杆1的初始角加速度

    theta2 = M_PI / 3;   // 连杆2的初始角度
    omega2 = 0.0;        // 连杆2的初始角速度
    alpha2 = 0.0;        // 连杆2的初始角加速度

    t = 0.0;             // 时间从0开始
    dt = 0.01;           // 时间步长

    // 开始模拟
    while (t < 10)
    {
        // 计算当前状态下的加速度
        alpha1 = -L1 * sin(theta1) * pow(omega1, 2) + L2 * sin(theta2 - theta1) * pow(omega2, 2);
        alpha2 = L1 * cos(theta1) * sin(theta2 - theta1) * pow(omega1, 2) - L2 * cos(theta2) * pow(omega2, 2);

        // 根据当前状态和加速度计算下一时刻的状态
        theta1 += omega1 * dt + 0.5 * alpha1 * pow(dt, 2);
        omega1 += alpha1 * dt;

        theta2 += omega2 * dt + 0.5 * alpha2 * pow(dt, 2);
        omega2 += alpha2 * dt;

        // 输出当前状态
        cout << "t = " << t << ", theta1 = " << theta1 << ", theta2 = " << theta2 << endl;

        // 更新时间
        t += dt;
    }

    return 0;
}